仿真器里调出一个漂亮的拇指对掌姿势，关掉软件就忘了——18 个滑条凭手感再拖一遍不现实。让手"记住"姿势，本质是把关节状态压成一行能复制、能粘贴、能存档、能播放的文本。这件事牵出四件工程活：文本协议、序列化函数、流程编辑器、插值播放器。本篇把设计取舍和踩过的坑一次讲完。
先问介质，再定格式：为什么不用 JSON
姿势数据要存，第一反应是 JSON。但这个姿势串的真实使用方式是跨剪贴板搬运：关节角区复制，切到模拟模式粘贴，甚至贴进聊天窗口发给同学。介质是"人手 + 剪贴板"，引号和缩进全是噪音。
两种格式对着比：人眼可读性上，一行纯字母数字完胜带引号缩进的 JSON；手抄容错上，JSON 抄错一个引号整体解析失败，自定义串抄错一个数字只废一个关节；局部容错上，坏项可以跳过、好关节照常生效，JSON 解析器遇到语法错误只会给一个 parse_error。协议层管人与人之间传，工程文件本身用 JSON 管程序与磁盘之间存——两层各干各的。
结论提炼成一条规则：给机器看的数据格式遍地都是，给人看的数据格式是稀缺品，值得认真设计。跨剪贴板的活，别让引号和缩进掺和。
18 个槽位的协议全文
零位姿势串长这样：
{T_MCP0,T_PIP0,T_TIP0;I_KNUCKLE0,I_MCP0,I_PIP0,I_DIP0;M_MCP0,M_PIP0,M_DIP0;R_KNUCKLE0,R_MCP0,R_PIP0,R_DIP0;L_KNUCKLE0,L_MCP0,L_PIP0,L_DIP0}
三条规则：大括号包整体，内部按拇指到小指排序；指内逗号、指间分号；每项是代号加角度，整数不带小数点。五根手指槽数不同——拇指 3 槽、食指 4 槽、中指 3 槽、无名指和小指各 4 槽——这不是拍脑袋，是 3D 打印模型里有些指根基座独立可动、有些打印成一体的结果。协议长什么样，硬件说了算。
两个容易搞混的层次问题。一是排序：很多手部协议按传感器索引排，程序友好但人没法读；这里坚持按数手指的习惯排，代价是桥接层要维护一张索引映射表。二是角度语义：串里写的是关节角（模型状态），不是摄像头检测角（感知数据），协议层只描述模型、不掺感知——分清这两层，后面调试才可能定位到"错在映射，不在协议"。
序列化函数的三个设计决策
buildPoseString 是 130 行纯函数，不碰任何界面库——这是它能上命令行测试的前提：
inline std::string buildPoseString(const hand_core::Tree& tree) {
constexpr double kRadToDeg = 180.0 / 3.14159265358979323846;
std::string out = "{";
int fingerPos = 0, inFinger = 0;
static const int kFingerLens[5] = {3, 4, 3, 4, 4};
int fingerIdx = 0;
const auto& slotTab = poseSlots();
for (std::size_t i = 0; i < slotTab.size(); ++i) {
if (i > 0) out += (inFinger == 0) ? ';' : ',';
const int id = findPoseNode(tree, slotTab[i].second);
double deg = 0.0;
if (id >= 0)
if (auto st = tree.state(id)) deg = st->q * kRadToDeg;
out += slotTab[i].first;
out += formatDeg(deg);
++inFinger;
if (inFinger >= kFingerLens[fingerIdx]) { inFinger = 0; ++fingerIdx; }
}
out += "}";
return out;
}
决策一：度与弧度的边界钉死。树内永远存弧度，姿势串永远写度，换算只发生在序列化读取处与反序列化写入处，中间层不碰换算——换算散落各处是单位 bug 的温床。
决策二：找不到节点输出 0 而不是报错。两棵树不保证同构，缺一个关节就写 0，比让整个复制粘贴流程崩掉体验好得多。协议宁可丢精度，不许断流程。
决策三：名称匹配用前缀、容忍 _copy 后缀，但边界必须钉死：
inline int findPoseNode(const hand_core::Tree& tree, const char* prefix) {
const std::string pre(prefix);
for (const auto& n : tree.aliveNodes()) {
const std::string& nm = n.joint.name;
if (nm == pre) return n.id;
if (nm.size() > pre.size() && nm.compare(0, pre.size(), pre) == 0
&& nm[pre.size()] == '_') return n.id;
}
return -1;
}
nm[pre.size()] == '_' 这一下标检查不能省——没有它，叫 T_MCPXXX 的节点会被 T_MCP 误伤。前缀匹配是宽一分则错的活。
插值播放：33ms 一帧喂到手
播放器把流程编辑器里的姿势卡片串起来，QTimer 每 33 毫秒触发一次（约 30 帧/秒），每帧在相邻两个姿势间按过渡时间做关节角线性插值，把手逐帧"喂"到目标。过渡时间存在卡片上，卡片支持动态增删排序，一张姿势串贴一张卡。60fps 想更顺可以把间隔压到 16ms，代价是插值计算量翻倍，8G 显卡和纯 CPU 渲染的机器上反而掉帧——按设备能力选帧率比追指标务实。
验收方法
纯函数设计让验收很干净：不依赖界面，命令行就能跑三组校验。第一组是往返一致性——任意随机姿势经 buildPoseString 再 parsePoseString，各关节角误差应在 0.05 度以内（整数格式的舍入阈值）。第二组是容错注入——手工截断姿势串、替换某项为非法字符，解析结果应跳过坏项并保持其余关节可用。第三组是名称扰动——把节点复制出 _copy 后缀再解析，应命中同一关节。三组全过，协议才算钉住了。给机器看的数据格式不缺这一套，给人传的数据格式，这套流程一步都不能少。
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